秦汉时期分别以身高和年龄来作为确定未成年人刑事责任的依据。以秦简《法律答问》所载三条案例为例：“甲盗牛，盗牛时高六尺，系一岁，复丈，高六尺七寸，问甲当（何）论？当完城旦。”
“甲小未及六尺，有马一匹自牧之，今马为人败，食人稼一旦，问当论不当？不当论及赏（尝）稼。”
“甲谋遣乙盗杀人，受分十钱，问乙高未盈六尺，甲可（何）论？当磔。”
上述三条条文中，“甲”为案主，相当于现在的嫌疑人，“城旦”“磔”则都是对罪犯的刑罚，那么上面三条的意思很明显，嫌疑人犯某某事时身高为某某，故判嫌疑人某某处罚，很明显这是以身高为界定量刑的标准。
汉代又回到了以年龄作为划分刑事责任的标准，但不同时期刑事年龄的划分不尽相同。如汉成帝鸿嘉元年首次对未成年人杀人犯罪作出具体的法律规定：“年未满七岁，贼斗杀人及犯殊死者，上请廷尉以闻，得请死。”而东汉初年，光武帝刘秀下诏：“年未满八岁或八十岁以上，非手杀人，皆不坐。”
前者的刑事年龄为七岁以下，后者的刑事年龄为八岁以下。
唐朝是中国古代律法走向成熟的时期，唐律是中国古代首次系统规定未成年犯罪的律法。《唐律疏义》“老小及有疾犯”条规定：“诸年七十以上、十五以下及废疾，犯流罪以下，收赎。年八十以上、十岁以下及笃疾，犯反、逆、杀人应死者，上请；盗及伤人者，亦收赎。余皆勿论。九十以上，七岁以下，虽有死罪，不加刑；即有人教令，坐其教令者。若有赃应备，受赃者备之。”
相较于此前仅对矜弱恤幼作老、幼之分，唐律把老、幼以具体年龄段细分，据年龄段量刑处罚。其中对于未成年人的刑事年龄划分为：十岁至十五岁；七岁至十岁（不含十岁）；七岁以下。这三个年龄段的未成年罪犯在判罪量刑时皆有不同条件和程度的宽宥。
此外，唐律还提出了适用于未成年人犯罪的免罪、上请、收赎等三种法律特权，以最大限度去保障未成年人的利益。免罪就是直接不判处刑罚；上请，是将犯杀人等应以重刑判处的案件上报中央，由中央做出案件最终裁决；收赎，是用缴纳银钱来减免处罚，根据《唐律疏义》“诸年七十以上、十五以下及废疾，犯流罪以下，收赎”条文，只有十到十五岁，犯轻于流放罪的罪行时，才可以以收赎之法获得刑罚减免。
《宋刑统》《大明律》继承《唐律疏义》，对于未成年人犯罪刑事责任年龄划分的规定和《唐律疏义》相近。值得一提的是明朝时期以犯罪年龄为依据，对未成年罪犯予以单独关押监禁，发展出了专门的少年监狱。《明会典》载：“令禁系囚徒，年七十以上，十五以下及废疾、散收、轻重不许混杂。”
即对十五岁以下的未成年罪犯特殊关爱、单独管理，这与现代针对未成年人犯罪而开设的少管所极为相似。
清代对于未成年人刑事责任的界定以年龄为依据，但又不拘泥于年龄，而是充分考虑案件本身的特殊性。据《大清律例》“老小废疾收赎”条：“凡年七十以上、十五以下及废疾，犯流罪以下，收赎。八十以上、十岁以下，及笃疾，犯杀人应死者，议拟奏闻，取自上裁。盗及伤人者，亦收赎，余皆勿论。九十以上、七岁以下，虽有死罪，不加刑。其有人教令，坐其教令者。若有赃应偿，受赃者偿之。”
可见清代总的宽宥原则是七岁以下的未成年人，不作刑罚处理；十岁以下的未成年人，犯杀人应死罪当上裁。